大神经验之研二计划


你的学习计划接近尾声。现在你已经进入了一个很好的状态:看到一个机器人,能够很果断地分析出它用了什么传感器、执行器、计算平台大概是什么量级,他的执行机构能够承受多少力量。看到一个新的算法,能够大约判断清楚它的执行流程,在什么环节做了优化。看到一个新的没学过的知识,能够分析出它和你以前学过的什么知识有联系,你还需要再学什么才能弄明白这个知识点。


研究生二年级要深化第一年学到的那些技术和知识,要做到完整地读过四五本书,五十篇以上的论文。你已经积累了几万行代码的经验,也能熟练地谈论谁家的电机回差小,谁家的电机线性程度好。


你这个时候可以去写作一些论文,也可以开始学习一些更高级的技术和工具,比如用FPGA和GPU优化算法、魔改Linux内核、玩玩液压系统、了解更多机器学习的知识比如强化学习等等。你也可以从计算机图形学或者计算力学里面找到一些帮助你更好进行机器人仿真和系统分析的工具。由于你懂很多机器人方面的知识,你可以给学校的机器人队做指导,或者带队参加一些比较有挑战性的机器人比赛。


写到这里,我就不可能给出很多不同领域的指导了,因为随着学习的进一步深化,我自己熟悉的领域也在收缩。我只能对几个领域给出我的意见。


对视觉定位和传感器融合来说,SLAM急需新的突破,目前通过几何约束去实现loop closure看起来已经走入了死路,没法有更多的发展了,下一步可行的方向是与深度学习进行结合。传感器融合技术,目前还有很多问题可以探索,因为传感器的延时、不均匀的信号,会给定位系统造成困扰,如何去除这些干扰,需要建立比较复杂的非线性优化问题,具体可以关注香港科技大学Shaojie Shen的工作。


对于多自由度机械手和机器人的locomotion来说,这里面还有非常多可以探索的研究问题。我前面提过接触力和摩擦力很难仿真,大神告诉我现在没有任何一种工具和理论能把接触力和摩擦力正确仿真出来,因此如何在机器人系统里妥善处理对这些力的控制,就是很难的问题了。现在业界的一个前沿发展方向,也是利用机器学习技术来帮助机器人学会处理这些外力,不过人类目前最优秀的多自由度机器人系统,Berkeley的Brett机器人,叠几块积木就要用十分钟,显然还有很多提升的空间。



最后我想再强调一遍表达能力的重要性。你可以从自己带的课程和机器人队入手,把自己这几年来学过的知识做成PPT讲给学生们听,然后让他们给你反馈。多做这样的练习,提升自己做演讲的能力,这将来会让你受益匪浅。


研究生二年级之后,你可以准备进机器人公司工作了,也可以根据你自己感兴趣的研究方向申请博士接着努力。由于你已经掌握了广博的知识和技能,你的职业生涯将会大有作为。


结束语


我从2008年展开自己的机器人生涯。那一年波士顿动力刚刚发布他们的大狗机器人,Python还是很小众的语言,Ubuntu 8.04还很不稳定,Chrome还没有多少人知道。在之后的几年中我目击了深度神经网络的复兴,看到波士顿动力的机器人日渐强大,经历了ROS的起源和繁荣,帮助了大疆的崛起,深深为这个产业的未来感到激动。我希望这篇文章能够帮助更多的年轻人进入机器人学的海洋,为未来机器人学的继续发展贡献力量。



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